FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-033/034/035/036/037/038）

（1）SRVO–033 WARN Robot not calibrated (Group : i)

解释：试图设定用于简易调校的参考点，但是机器人尚未被校准。(措施)：校            准机器人：

1.  接通电源。

2.在位置调整画面[6 SYSTEM-Master/Cal](系统-位置调整)上进行                   [CALI BRATE]（位置调整）。

（2）SRVO–034 WARN Ref pos not set (Group : i)

解释：尝试进行单一化调整，但是参考点没有被设置。

(措施) ：在配置菜单中设置单一化调整参考点。

（3）SRVO–035 WARN2 Joint speed limit (Group : iAxis : j)

解释：设置了高于最大轴速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)的值。                     每一个实际的轴速度被限制在最大速度之内。

（4）SRVO–036 SVAL1 Inpos time over (Group : iAxis : j)

解释：尽管已经超过位置检查检测时间                                                                    ($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME)， 机器人还是没有到达有效的                位置($PARAM_GROUP.$ STOPTOL)。

(措施) ：和SRVO–023(停止时位置误差过大)采取一样的措施。

（5）SRVO–037 SVAL1 Imstp input (Group : i) 

解释：外围设备接口的*IMSTP 信号有输入

(措施) ：打开*IMSTP 信号。

（6）SRVO–038 SVAL2 Pulse mismatch (Group : iAxis : j)

解释：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。这个警报是要              在改变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份              数据后尚待证实的。

确认报警履历画面，按照下面的不同情形进行检查。

(措施 1)：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。                    确认附加轴的设定是否正确。

(措施 2)：在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时，或者恢复主板                    的备份数据时，会发生此报警，应重新 Master 机器人。

(措施 3)：在电源断开中由于制动器的故障而改变了姿势时，会发生此报                        警。在消除导致报警的原因后，重新 Master 机器人。

(措施 4)：在替换脉冲编码器后，Master 机器人。

让 APC 重启动以及重新控制机器人(RES-PCA)的方法：

1. 按下菜单[MENUS]

2. 选择系统[SYSTEM]

3. 按下F1,类型 [TYPE]

4. 选择 [MASTER/CAL]

5. 按下F3, [RES–PCA]

6. 按下 [RESET]

         应该重置错误条件。如果控制器仍然有附加的和伺服系统相关的错误，冷启动控制器。可能还有必要重新启动 MASTER 机器人。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在**区提问。

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