FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-022、SRVO-023）

SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : iAxis : j) 

解释：试图接通 HRDY 时，SRDY 已经处在接通状态。

        （所谓 HRDY，就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的             电磁接触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器的电              磁接触器是否已经接通的信号。）

(措施 1)：替换与报警信息对应的伺服放大器。

SRVO–023 SVAL1 Stop error excess (Group : iAxis : j)

解释：停止时的伺服装置位置偏差值异常大。

          通过离合器响声和振动确认制动器是否已经释放。

- 当制动器尚未释放时：

(措施 1)：如果制动器尚未释放，确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的                    制动器电缆是否断线。

(措施 2)：如果没有断线，则替换伺服放大器或者电机。

-当制动器已经释放时：

(措施 1)：确认机器人或附加轴的运动是否受阻碍。

(措施 2)：确保伺服放大器的 CNJ1A ~CNJ6 都是牢固地连接。

(措施 3)：确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的动力线是否断线。

(措施 4)：检查是否超过了额定的负载。如果超过，减少到额定负载的范                       围内。（如果负载过大，转矩所需要的加速度/减速度就超过了马                  达的能力，结果马达就变得不能够按照指令工作，这个警报

               产生。）

(措施 5)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确                 认变压器的电压设定正确。确认至伺服放大器的三相输入的各相之                 间的电压（连接CRR38A 或 CRR38B），若在 AC210V 以下，确                   认输入电源电压。供向伺服放大器的输入电压较低时，能够输出的                转矩将会减弱。因此，也会导致电机不能跟随指令而发生此                             报警。）

(措施 6)：替换伺服放大器。

(措施 7)：替换报警轴的电机。

（补充说明）

        如果没有正确设定软件的制动器编号，则会导致停止时误差过大。