安川机器人上的伺服驱动器故障代码分析

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●ACSTEMPxxy（4210）并行连接的逆变器单元模块内部过温。x=逆变器模块号，y=相。检查环境条件；检查通风状况和风机运行情况；检查散热器的散热片，并进行灰尘清扫；检查电机功率是否超过了单元功率。

●AI＜MINFUNC（8110）（可编程的故障保护30.01）模拟控制信号低于***小允许值。可能由于不正确的信号等级或控制电缆出现故障。检查模拟控制信号的传输等级是否一致；检查控制电缆的连接；检查故障功能参数。

●BACKUPERROR在恢复PC储存的传动参数备份时出错。重试；检查连接；检查参数与传动单元是否匹配。

●BCOVERHEAT（7114）制动斩波器过载停止传动，冷却斩波器；检查27组参数设置；检查制动周期是否满足允许值；检查传动单元的交流供电电压是否过大。

●BCSHORTCIR（7113）制动斩波器IGBT短路更换制动斩波器；确认制动电阻已连接，并完好。

●BRAKEACKN（FF74）无法预料的制动确认信号状态。检查42组参数；检查制动确认信号的连接。

●BRBROKEN（7110）制动电阻器没有连接或已经损坏。制动电阻器的电阻等级太高。检查电阻器和电阻器的连接；检查电阻等级是否满足规定。

●BROVERHAT（7112）制动电阻器过载。停止传动，冷却电阻器；检查27组参数设置；检查制动周期是否满足允许值；检查传动单元的交流供电电压是否过大。

●BRWIRING（7111）制动电阻连接错误。检查电阻器的连接；确认制动电阻器未被损坏。

●CHOKEOTEMP（FF81）传动输出滤波器的温度过高，此监控功能用于升压传动。停止传动，让它冷却；检查环境温度；检查滤波器风机的旋转方向及通风条件。

●COMMMODULE（7510）（可编程故障功能）传动单元和主机之间的周期性通讯丢失。检查现场总线的通讯状态；检查51、52组参数设置；检查电缆连接；检查主机是否可以通讯。

对于YASKAWA安川机器人，我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度：

0XXX：报警等级0，属于严重故障。

清除报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

1XXX~3XXX：报警等级1~3，属于严重故障。

清除报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

4XXX~8XXX：报警等级4~8，属于轻故障。

用报警画面的“清除”或专用输入信号可清除。

9XXX：报警等级9，属于轻故障（用户警报）。

解除致使系统部分、用户部分要求报信号（专用输入信号）为ON的原因后，可用报画面的“清除”或专用的输入信号清除。

所以0到3开头的报警代码都属于重大故障，应断开电源，在维修好之前，都不要再让其运行；4到9开头的报警代码都属于轻故障，可以自己尝试解决故障，如报警号4407、4408、44094、4411，都是由示教错误引起的，消除警报后，重新示教即可解决。

YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法

报警号9001：起弧应答异常

9001报警提示YASKAWA安川机器人起不了弧，执行不了焊接命令。根据经验，问题基本出在焊机、电缆（正负极）、送丝上。

焊机如果有故障，一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警，焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常，如出现了E-XXXX（不会长时间显示，报警时注意观察）错误代码，可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702（电压检测线异常）。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。

另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断，重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题，只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可；如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信（弧焊基板或通信线缆）的问题，送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断，顺畅的话，就是弧焊基板或基板的通信线有问题，否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来，如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。

报警号1325：通信错误报警号1326：编码器绝对数据异常

安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警，无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色，说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了，这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话，线路故障的可能性就会比较大。如果说6个轴全部报警的话，多半是线路或轴控基板（EAXA21）出现故障。

在检修这类报警时，先检查一下插头和线路，看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决，可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板（EAXA21）损坏有时也会报1325、1326，但通常还伴有其它的报警。

错误号0380：位置没有进行确认。

绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同，在控制电源投入后，会作为警报而发出0380警告。

以下两种情况，会发出0380警报：

•PG系统异常时；

•PG系统正常，但电源断开后，机器人仍会运动；

PG系统异常时，按下重启，开始再现时，机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以，为了确保安全性，在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时，如果进行位置确认操作，就不能进行再现或试运行操作。

解决办法：选择【Robot】→【Second Home POS】，进入第二原点设置界面。示教模式下，手动操作【FWD】，将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】，弹出“位置确认”对话框，选择【位置确认】，确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值，若其脉冲差在允许范围内，则进行再现状态。若超过允许范围，则会再次发生警报。

允许范围内的脉冲值是PPR数据（马达运转一圈的脉冲值）。第二原位置的初始值是原点位置（全轴是0脉冲值），但可以改动。

若通过上述操作，按住前进键时提示请确认原点位置，说明原点位置丢失，重新设置原点位置即可。

报警号4109：24V电源异常（不能输出外部24V电源）

4109解决办法：

1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。

2、确认外部24V电源。

3、确认IO模板用通信电缆的连接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆）。如果再发生报警，请联系专业维修人员。

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