KUKA机器人过载报警消除

KUKA机器人报警代码分析详细如下：

KUKA机器人报警代码

00001    紧急停止
00003    信息提示缓冲区溢出
00007    输入/输出端驱动程序未准备就绪 『驱动程序编号』 （0）
00011    用于指令处理的任务栈（Task stack）太小
00012    提示过多
00014    SoftPLC(参数）
00016    载入0文件时出错
00020    外部急停
00022    主板温度太高
00065    驱动器驱动程序配置错误
00066    驱动器驱动程序轴位置错误
00067    确认操作人员防护装置
00068    无运行开通
00069    机器人驱动器的机器名不一致
00070    没有用户储存空间了
00071    对 RDC 数据无存取权
00072    对整体中断不允许恢复（RESUME)
00073    短路制动激活
00074    安全控制器短路制动要求激活
00075    缺失的 MDR 设备(设备名称）的参数设定
00076    IO 驱动程序    
00078    机器人停止：来自模块（模块名）语句编号 （语句编号）的触发器子程序持续太久
00079    机器人停止：在（模块名）（说明）中点 PLC 的处理持续太久
00080    MDR: 预控驱动程序冲突
00081    由 Submit （提交）引起的机器人停机
00082    由 Submit?（提交）引起的机器人停机
00083    由 SoftPLC (要调出的任务名称) 引起机器人停机
00084    由 SoftPLC 引起机器人停机（用于调出程序的任务）
00085    读取（文件名）时出错 （出错代码）
00086    初始化（模块名）时出错（出错代码）
00087    驱动器（驱动器）上耦合联合体中的（轴）配置为不可耦合
00088    驱动器（驱动器）上耦合联合体中的轴型不同
00089    尽管轴（轴编号）未配置为可耦合，它已脱开
00090    （轴）的驱动器驱动程序电机属数无效
00091    Motion Manager 请求传感器（传感器名称）时失败
00092    传感器（传感器索引）不能连接非循环接口
00093    传感器（传感器识别号）的测量通道（测量通道识别号）未配置
00095    未找到 $CONTROL_PARAMETER=#($CONTROL_PARAMETER的值)的有效驱动程序
00096    SoftPLC:(参数1) （参数2）（参数3）
00097    传感器零点校正失败（传感器）
00098    条件停止激活（行（行号））
00099    读取/写入时出错：（总线实例）
00106    执行零点矫正（轴编号）
00107    由于盘度调节而紧急停止
00108    转速停止k激活
 

00110    用耦合的附加轴不能进行优化运行

00112    $TOOL无效：不能进行工作空间监控
00113    值域溢出{移动方向}{轴编号}
00114    超出编号为{工作空间编号}的工作空间
00115    清空编号为{工作空间编号}的工作空间
00117    碰撞监视轴{轴编号}
00127    {轴编号}异步附加轴
00128    异步轴{移动方向}{轴编号}的软限位开关
00132    制动器损坏{轴编号}
00147    清空编号为{工作空间编号}的轴工作空间
00148    超出编号为{工作空间编号}的轴工作空间
00149    运行方式T2下的笛卡尔速度仍受限
00150    负向软件限位开关{方向}{轴编号}
00151    在按下确认键后仍然需要再次确认设置了的速度
00152    机器参数有错：在主动、从动轴张紧时EKO不允许关闭
00155    {轴编号}脱开的附加轴
00200    驱动部分尚未就绪
00201    确认开关已松开
00202    输入\输出重新配置启动，请稍等
00203    全部运行开通
00205    软件限位开关{移动方向}{轴编号}
00207    操作人员防护装置/保护栅栏开着
00209    被动停（RST或PHG）
00210    停止按键（PHG或RST）
00212    在PERCEPTRON上写操作时出错
00213    在BOSCH设备上写操作时出错
00220    驱动触点关断，中间回路上仍加有电压
00221    运行状态不符合规定

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KUKA机器人如果在新建工具tool时没有设置工具的质量、重心等数据或者直接用默认的tool0时，在机器人运行时可能就会出现“工具过载”的报警，导致机器人突然停机。

对于这种情况最好用KUKA选项包LoadDataDetermination测试一下机器人负载数据。如果条件不满足也可以直接在示教器上更改工具的质量和重心，并将报警信息设置为“警告”，以避免出现突然停机的情况。

1、登录权限后，在主菜单-投入运行-工具/基坐标管理下设置；

工具/基坐标管理

2、新建工具tool1，在负载数据下更改工具数据；

负载数据

3、在检查负载数据栏，选择“激活”后，分别设置机器人出现“过载”和“欠载”时机器人的反应机制；

报警激活

4、改为“警告”即可，当出现过载时机器人有提示信息但不会停机。