FANUC机器人72种常见问题解答

1、CRMA15/16如何实现低电平输入

输入的公共端SDICOM1~3接24V，输入信号接0V时为ON

2、ASCII编程的.LS文件如何导入机器人

系统中必须添加“ASCII形式程序载如功能”（R796），.LS文件可直接文件菜单中按F3加载

3、零点丢失了能否直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位

直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位的前提是机器人没有因为这些方式丢零位：本体电池掉电，拆装编码器及线缆接头、电机和减速机

4、零点标定选项找不到

修改系统-变量中的$MASTER_ENB由0改为1

5、机器人出现暂停指示灯无法消除

通过外部设备将UI2信号发给机器人，必须是常ON信号，按RESET可以消除

6、程序编辑画面没有编辑选项

按FCTN按键后，按下一页找到全菜单/简易菜单切换选项，切换成全菜单即可

7、如何使用偏移指令OFFSET和PR

在运动语句结束末尾加入OFFEST指令，光标移动空挡处按F1指令找到OFFSET，后面选择PR值，然后在PR编辑画面设置相对的PR值

8、CRM15,16输入信号如何接线

确认是24V有效还是0V有效，如24V有效，0V和公共端短接，UI,DI信号接外部后回到端子台的24V上，0V有效时则相反

9、CRM15,16输出信号如何接线

端子台上的DOSRC1,2上接外部24V，DO,UO信号接外部继电器，回到板子上的0V即可

10、DIDO信号互连扩容

进入控制启动模式，按MENU，下一页第一项选择程序，内有DIDO互连扩容选项

11、PNS和RSR如何切换

在MENU，设置中的选择程序里的第一项可以进行切换，但要注意：要切换到RSR模式，UI[17]的分配不可与其他UI信号重合

12、找不到零点标定界面

在MENU，系统中的第2项变量中，找到$MASTER_ENB，由0改为1

13、如何修改成中文

在MENU，SETUP，GENERAL中的第二项，选择CHINESE

14、手动模式下速度无法提升到100%

在控制启动模式下，按MENU，选择变量，修改$SCR.$SFJOGOVLIM为100

15、如何让信号仿真输出

在IO界面内选择DI信号，光标移动到SIM，改成S后就可以实现仿真输出信号

16、机器人移动到参考位置可是没有信号输出

在设置界面进入参考点设置，检查信号定义是都已经设置，检查J1到J6轴数值后的容许误差范围是否设置，一般设置1度左右

17、程序如何中止

手动可以按FCTN后选择程序中止选项，自动下可以使用UI4信号中止程序

18、机器人如何更换本体电池

在开机状态下打开电池盒盖子，取出电池，按照图示放入新电池，注意正负极即可，然后盖上电池盒盖子

19、M10，20I系列机器人排油位置是多少

J1, J2，J6轴任意位置，J4轴更换时，J4轴-180，J5,J6更换时，J3 -30,J4 -70,J5 0度

20、如何改变焊枪点动方向

进入控制启动画面选择主菜单维护选项光标选择伺服焊枪手动设置里定义焊枪开合方向

21、外部设备故障专用信号无法输入如何应急使用

可以进入专用信号配置画面设置成常开状态（机架35、插槽1、起始点1）

22、机器人安装螺丝如何配置

查找机器人操作说明书内安装章节里有固定方式说明

23、机器人编辑程序无法插入空白行

检查并开启示教器左上角使能开关

24、机器人坐标系前面有W/标志

选择FCTN菜单关闭切换手腕点动功能

25、J4、J5、J6轴零刻度磨损

J4轴零度时手臂侧面字符与地面垂直，J5轴零度时与地面平行，J6轴零度时法兰盘上定位销处于钟表12点钟位置

26、机器人本体存在漏电现象

检查机器人接地线是否与其他设备的N线导通，机器人外加管线是否磨损

27、UO【1】信号输出前提

机器人没有报警且满足远程控制条件

28、机器人自动模式下不焊接且不报警

机器人单元接口信号里DRY RUN输入信号为ON，切断输入信号后正常焊接

29、跟踪卡光纤连接

光纤通讯线从轴卡到6轴放大器再到跟踪卡，或轴卡到跟踪卡再到6轴放大器（跟踪卡有2个光纤接口）

30、主板上的视觉接口名称是什么

R-30IA系统控制柜对应的接口名称为JRL6，R-30IB系统控制柜对对应的接口名称为JRL7

31、脉冲值数据在什么情况下可以使用

用于零点标定数据丢失而脉冲值数据仍然有效的情形

32、机器人控制柜如何连接外部急停

将急停开关的接点连接到EES1和EES11，EES2和EES21端子上。
接点开启时，机器人会按照事前设定的停止模式停止。
不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和接触器的线圈上安装火花抑制器。
不使用这些信号时，安装跨接线。

33、机器人控制柜如何连接外部安全门或光栅

将外部安全门或光栅的接点连接到EAS1和EAS11，EAS2和EAS21端子上。
AUTO模式时接点开启时，机器人会按照事前设定 的停止模式停止。
在T1或者T2模式下，通过正确保持安全开关，即便在安全栅栏的门 己经打开的状态下，也可以进行机器人的操作。
不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和 接触器的线圈上安装火花抑制器。
不使用这些信号时，安装跨接线。

34、输出信号UO[1]（CMDENBL）满足哪些条件会变为ON

可接收输入信号UO[1]（CMDENBL)，在下列条件成立时输出。
· 遥控条件成立。
· 可动作条件成立。
· 选定了连续运转方式（单步方式无效）。
该信号表示可以从程控装置启动包含动作（组）的程序

35、附加轴行程开关连接

附加轴行程开关信号连接到6轴放大器CRM68插座的1、2管脚

36、机器人出厂零位置数据

客户提供机器人序列号后可告知出厂零位置数据

37、机器人控制启动模式如何退出

控制启动模式下按FCTN键后选择“COLD Start”可自动进入常规菜单模式

38、刚到货机器人马达没有保护罩

马达保护罩属于选项，新机采购订单里选了后出厂时才会安装马达保护罩

39、机器人开机时工厂配电箱开关跳闸

检查工厂配电箱开关的容量是否与机器人型号匹配：查阅机器人控制器维护手册安装章节里供电容量说明

40、系统-配置中第7项:UOP外部控制信号的功能是什么

进行专用外部信号的有效／无效切换。将其设定为无效时，忽略外围设备输入信号（UI[1]~UI[18]）

41、机器人进行负载设定后有什么效果

       通过适当设定负载信息，就会带来如下效果。

• 动作性能提高。（振动减小，循环时间改善等）。

• 更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高

42、机器人IO中组信号的功能是什么

组I/O (GI/GO)，是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数）来表达，转变或逆转变为2进制数后通过信号线交换数据

43、机器人IO中外围设备I/O(UOP)的功能是什么

外围设备I/O(UI/UO)，是在系统中己经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板（或I/O单元)通过如下接口及I/O Link与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制

44、机器人程序名的命名要求有哪些

程序名的长度为1~36个字符。程序名相对程序必须是独一无二者。
可以使用的字符
  字符：英文字母（仅限大写字母）。
  数字：0~9。程序名不可从数字开始。
  记号：仅限_(下划线）。不可使用@(@符号）和*(星号）。
不能使用以下的程序名。
  CON,PRN,AUX,NUL,
  COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9,
  LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9

45、Process IO的MB板机架号多少

机架号为0

46、如何清除示教器右上角的感叹号

按示教器的“diag/help”键，按F2清除，选择1天或1周，然后确定

47、如何添加机器人零点编码器数值

在变量$DMR_GRP的$MASTER_COUNT里修改，修改完成后需要$DMR_GRP的$MASTER_DONE改为TRUE，重启控制器

48、不同机器人的示教器和示教器线能不能混用

若机器人的控制柜型号一致，可以混用

49、忘记密码如何恢复

只能初始化

50、机器人倒吊安装方式的如何进行安装操作

告知机器人和座装固定方式相同但需要自行将机器人放置到吊装位置

51.、新控制柜如何正确接入电源开机上电

仔细查看控制柜下侧铭牌上供电电压后连接供电电缆

52、示教器无法进行程序编辑操作

开启示教器左上角ON/OFF开关

53、机器人选择RSR启动方式重启后变回PNS启动

检查MENU-I/O菜单中UI信号的分配存在重复现象（多为UI17与UI6被分配为同一个信号端口）

54、机器人主菜单没有文件选项

选择FCTN菜单-简易/全画面切换功能即可

55、机器人附加轴最多可以加多少

目前机器人控制器最多可以控制40个轴，可以分多个组控制

56、机器人运动指令CNT和FINE的区别

终止点位类型不同，CNT是过度点位控制，使得点位运动更加连贯；FINE是精确到达位置点

57、如何确认TCP做的精度范围

切换工具坐标系序号，把机器人指尖绕参考点按X,Y,Z方向旋转，观察指尖离参考点偏差的距离：数值越小越好

58、何时可以使用QUICK MASTER恢复零点

当机器人由于电器或者软件故障而丢失零位后，可以使用QUICK MASTERING

59、时钟指令的时间怎么查看

在状态栏中的PRG TIMER里可以显示时钟寄存器

60、机器人R寄存器在重启控制器会不会自动清零

机器人R寄存器内数据在重启控制器时不会自动清零，需要手动清零或程序里指令赋值0

61、机器人运行中保持恒定速度

L运动指令除启动和停止段外其他区间可保持恒定速度运动

62、位置寄存器没有修改数据但位置会变化

位置寄存器内数据没有坐标系序号属性、不同坐标系序号下位置会不一样，建议以关节方式存放数据则位置不会跟随坐标系序号改变

63、机器人RO信号数量可修改参数增加吗

机器人RO信号不可超过8个，不能修改参数来增加RO信号数量

64、机器人重启后不能保留之前的页面

MENU-0 NEXT-6 SYSTEM-5 CONFIG里启用第1项“hot start停电处理”，重启控制器后可保留之前的页面

65、系统文件有哪些种类，分别储存什么内容

系统文件/应用程序文件（*.sv)，是将为运行应用工具软件的系统的控制程序或在系统中使用的数据存储起来的文件。系统文件有如下几类。
· SYSVARS.SV  存储参考位置、关节可动范围、制动器控制等系统变量的设定。
· SYSFRAME.SV 存储坐标系的设定。
· SYSSERVO.SV 存储伺服参数的设定。
· SYSMAST.SV  存储零点标定数据。
· SYSMACRO.SV 存储宏指令的设定。
· FRAMEVAR.VR 存储为进行坐标系设定而使用的参照点、注解等数据。坐标系的数据本身，被存储在SYSFRAME.SV中

66、数据文件有哪些种类，分别储存什么内容

  NUMREG.VR 存储数值寄存器的数据。
  POSREG.VR 存储位置寄存器的数据。
  STRREG.VR 存储字符串寄存器的数据。
  PALREG.VR 存码垛寄存器的数据（仅限使用码垛寄存器选项时）。
  I/O分配数据文件（*IO)
  DIOCFGSV.IO 存储I/O分配的设定。
  机器人设定数据文件（*.DT)
  存储机器人设定画面上的设定内容。
  文件名因不同机型而有所差异

67、系统计时器的说明

通电时间：控制装置的电源接通的时间。
伺服ON时间：解除报警，进入系统准备就绪状态（伺服接通）的时间。
工作时间：执行程序的时间。暂停中除外。
等待时间：执行待命指令的时间。
制动解除时间：解除制动的时间

68、机器人的停止方法有哪些

1.断电停止（相当于IEC 60204-1 的类别0的停止）
2.控制停止（相当于IEC 60204-1 的类别1的停止）
3.保持（相当于IEC 60204-1 的类别2的停止）

69、参考位置信号UO7如何设置

参考位置信号（ATPERCH)在机器人处在预先确定的参考位置时输出。
最多可以定义10个参考位置，但是，此信号在机器人处在第1参考位置时被输出。其它参考位置则被分配通用信号

70、备份可以在机器人间互相导入吗

相同机型、相同控制柜和相同软件系统的机器人间可以互相加载全备份，但应注意系统的设置和零位的改变

71、机器人程序中的信号没有注释

进入程序编辑界面后选择F5编辑功能开启注释功能

72、喷涂机器人MENU-SETUP没有程序选择界面

告知喷涂机器人只能使用JOB号启动