FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法

现 象

当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。

（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（ SRDY 断开 ）。此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）

对 策

［1］：确认紧急停止单元CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已经切实连接。

［2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。

［3］：更换紧急停止单元。

［4］：更换伺服放大器。

现 象

电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份电池之后，发出此报警。此外，在将备份数据，读到主板中时，发出此报警。

确认报警历史画面，按照不同情形进行检查 。

对 策

［1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅伺服－ 222的项目。

［2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

［3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。

［4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。

［5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。

现 象

在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。

对 策

［1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［2］：确认负载设定是否正确。

［3］：确认该轴的制动器是否已经开启。

［4］：当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。

［5］：确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。

［ 6］更换6轴放大器。

［7 ］更换该轴的电机。

［8 ］更换紧急停止单元。

［9 ］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。

［10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构内部）。

02

机器人无法手动动作

03

如何修改机器人运动范围

03

U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件

04

如何在自动运行程序时直接达到100%速度

05

发那科机器人输出为ON时没有输出24V

06

Mate柜主板是否支持视觉功能

07

暂停后再启动

08

寄存器最大能扩展到多少个