提示文字 程序堆栈溢出 原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。 查询：在程序处理过程中。 影响：信号斜坡制动。 应急措施：更改程序的结构
原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。
查询：在程序处理过程中。
影响：信号斜坡制动。
应急措施：更改程序的结构
KUKA机器人常见报警代码对照表
ERROR 105 由刻度调节引起的急停。刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108 动力制动激活。
ERROR 110 前进轨道的侧面不能连接外部轴。在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113 数值溢出
ERROR 118 散热器温度过高
ERROR 119 电机温度过高
ERROR 120 电机封死
ERROR 121 电流过大
ERROR 122 制动故障
ERROR 123 电压过低
ERROR 124 电压过高
ERROR 125 电机过流
ERROR 126 超过调节极限
ERROR 131 总线电压充电单元故障
ERROR 132 制动故障制造
ERROR 144 放大器错误
库卡机器人维修地区包括广州库卡码垛机器人维修，湖南库卡搬运机械手维修，KUKA
酷卡焊接机器人维修，湖北库卡装配机械手维修，山东库卡切割机器人维修，河北KUKA压
铸机器人维修，郑州KUKA电弧焊机械手维修，库卡火焰处理机器人维修，合肥库卡折弯机器人维修等。
KUKA库卡机器人伺服控制器维修常见提示文字以及解决办法
1 提示文字故障
原因 － KCP损坏。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令
应急措施 －更换KCP。
出错提示/故障排除
2 提示文字传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
3 提示文字 TPBASIS
原因 －不能建立该点。
4 提示文字系统时间无效
原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
5 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机必要时更换MFC。
6 提示文字数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动
应急措施 －
7 提示文字程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
8 提示文字提示过多
原因 －动态过程中提示积累过多。
查询 －提示产生时。
影响 －当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字安全电路故障
原因 －一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
9 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
10 提示文字输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
11 提示文字当读“O文件”时出错。
原因 －在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 －在书写功能“w-ident-state”时。
影响 －在装载数据程序中转至结束。
应急措施 －拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
12 提示文字发现坏的或不知名的硬件
原因 －在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 －控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
13 提示文字伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 －一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。设备驱动程序的ID号。
影响 －机器人不能长距离移动。
应急措施 －从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE
14 提示文字外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
15 提示文字第二电机电缆没有被连接。
原因 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 －动态。
影响 －机器人不能移动。
应急措施 －检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化
。
查询 －开机启动
影响
应急措施 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
二、KUKA库卡机器人驱动维修方案
KUKA-VGA(显示卡)维修
MFC卡(多功能卡)维修
DSE卡(数字式伺服电子电路)维修
RDW(旋转变压器数字转换器)维修
KCP（KUKA控制屏）维修
库卡机器人伺服模块伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、
模块损坏、报错等；
库卡机器人驱动模块销售维修型号包括：
库卡KRC2控制系统驱动模块型号：
库卡机器人伺服驱动KSD1-08、
库卡机器人KSD1-16驱动模块、
库卡机器人驱动器KSD1-32、
库卡机器人伺服包KSD1-48、库卡机器人KSD1-64、
库卡驱动模块KSP600-3x64维修型号：
库卡机器人驱动模块KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE53/00-198-266
KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40库卡伺服组件KSP600-3X64维修
当我们遇到这些错误信号想解决，但又不懂错误信号的意思到底是什么？那下面针对库卡机器人的错误信号针对学习一下
，库卡机器人的错误代码到底是说的哪里错误，针对问题从而对症下药，解决出现的问题！
提示文字 MFC 过热
原因：MFC 上的温度传感器有触发信号。
查询：动态。
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施：检查风机 必要时更换 MFC
提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因：输出口 1-8 或 9-16 短路。
查询：动态。
影响：紧急制动 应急措施
提示文字 程序堆栈溢出
原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。
查询：在程序处理过程中。
影响：信号斜坡制动。
应急措施：更改程序的结构
提示文字 提示过多
原因：动态过程中提示积累过多。
查询：提示产生时。
影响：当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施：KRC 肯定要引导.。
KUKA机器人的提示文字 紧急关断
原因：紧急关断按键被按下,软件触发紧急停止。
查询：动态
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止,封锁所有激活的命令。
应急措施 ：1.检查紧急关断按键和紧急关断电路。
2.紧急关断按键解锁。
3. 消除并且确认提示的故障
KUKA机器人的提示文字 内部错误
原因：内部测试 KRL 软件
查询：KRL 软件内部
影响：封锁全部被激活的命令
应急措施：确认提示
KUKA机器人错误提示解析
KUKA机器人的提示文字 提示堆栈溢出
原因：包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。 －封锁所有激活的命令。
应急措施 － 消除和确认提示的故障。
提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低 XX
原因：浮冲电池的电压太低。
查询：“关机” － 动态。
影响：关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。
提示文字 故障
原因：KCP 损坏。
查询：动态。
影响：信号斜坡停止。 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换 KCP。 动态 无。
应急措施：换电池。 充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
KUKA库卡机器人维修，KCP1示教器维修，KCP2示教盒维修，库卡机器人保养，ABB机器人维修，克鲁斯机器人维修，安川机器人示
教器维修
KUKA库卡机器人示教器常见故障现象及解决方案分析
KUKA机器人示教器常见故障：
1、库卡示教器系统软件故障
2、库卡示教盒无法进入系统故障
3、库卡示教编程器无法启动
4、库卡示教器电路板短路
5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）
6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）
7、库卡控制面板液晶屏摔坏
8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）
9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）
10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）
12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）
13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
二.故障现象及对应解决方案分析:
故障一：触摸偏差
1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
.
库卡伺服电机技术咨询，维修咨询服务，售后服务标准：
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库卡伺服电机技术咨询，维修售后质量标准：
原装配件！原装检测！原装技术标准！
库卡伺服电机销售咨询服务，销售服务标准：
质量保证！争做价格同行业最低，服务质量同行业最好的一个！
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深圳市诚弘欣科技有限公司专业致力于伺服电机、驱动器、变频器等工控配件销售及维修的公司。
联系人:李仁
联系手机:13554907082微信号
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KUKA库卡机器人销售与售后咨询维修服务中心，专业提供KUKA库卡机器人产品的销售维修服务，包括：KUKA库卡机器人伺服电机，KUKA库卡机器人直流伺服电机，KUKA库卡机器人控制器，KUKA库卡机器人变频器，KUKA库卡机器人驱动器、触摸屏、主板、电源、PLC等及其它配件。免费技术咨询！免费检测！免费保修！
KUKA库卡机器人伺服电机售后咨询维修服务，KUKA库卡机器人伺服控制器驱动器售后咨询维修服务，
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| KUKA伺服电机 | 1FK7103-5AZ91-1ZZ9-Z |
| 1FK7081-5AZ91-1ZZ9-Z | S08库卡电机 |
| KUKA机器人伺服电机 | 00-119-768 |
| 00-121-216 | 库卡kr60-3机器人 |
| 00-115-925 | KUKA kr60-3机器人 |
| KPP600-20 2x40UL | |
| 00-198-263 | |
| 库卡KUKA外部轴电机 | |
| 00-117-606 | 库卡外部轴伺服电机 |
| 1FK7100-5AZ91-1ZZ9-Z | 00-136-891 |
| 库卡机器人KR60-3中心手减速机平衡杠电机 | 1FK7083-5AF81-1SH3-Z |
| 库卡机器人KR60-3中心平衡杠电机 | S11(00-136-891) |
| 库卡KR150-2机器人A3轴电机 | 库卡伺服电机 |
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| 1FK6032-6AK71-1ZZ9-Z | 库卡电机 |
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| 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z | S49库卡伺服电机 |
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| 1FK6181-6AF71-1ZZ9-Z | S47库卡伺服电机 |
| MG-20-84-45 | KUKA库卡机器人马达 |
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| MG_03_40_60 | KUKA库卡机器人电机 |
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| 1FK7022-5AK71-1YH3-Z | S24库卡马达 |
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| 1FK7103-5AF81-1SH3-Z | KUKA马达 |
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| KK4EY-YYYY-033 | 库卡马达 |
| KK53Y-YYYY-017 | 库卡电机 |
库卡C4机器人电源订购：
订货号：00-160-150 型号KPP 600-20
订货号：00-198-259 型号KPP 600-20 UL
订货号：00-160-151 型号KPP 600-20 1X40
订货号：00-198-260 型号KPP 600-20 1X40 UL
订货号：00-160-152 型号KPP 600-20 2X40
订货号：00-198-263 型号KPP 600-20 2X40 UL
订货号：00-160-153 型号KPP 600-20 1X64
订货号：00-198-265 型号KPP 600-20 1X64 UL
订货号：00-245-213 型号KPP 600-20 3X20 UL
库卡C4机器人驱动订购：
订货号：00-192-552 型号KSP600 3X20
订货号：00-198-266 型号KSP600 3X20 UL
订货号：00-160-154 型号KSP600 3X40
订货号：00-198-268 型号KSP600 3X40 UL
订货号：00-160-155 型号KSP600 3X64
订货号：00-198-269 型号KSP600 3X64 UL
库卡 KUKA机器人配件：
KUKA示教器 KCP2
KUKA示教器 00-130-547
KUKA示教器 KCP4
KUKA示教器 00-168-334
KUKA驱动器 00-245-231
KUKA驱动器 00-198-269
KUKA伺服模块 KSP 600 3X40
KUKA伺服模块 KPP 600-20 3X20
KUKA电机 00-249-001
KUKA电机 00-249-002
KUKA电机 00-192-296
KUKA电机 00-192-295
KUKA电机 00-192-297
KUKA电机 00-192-293
KUKA电机 00-197-802
KUKA电机 00-197-799
KUKA齿轮箱 71-050-782
KUKA齿轮箱 00-264-429
KUKA齿轮箱 00-192-315
KUKA齿轮箱 00-192-320
KUKA齿轮箱 00-192-317
KUKA通讯模块 00-187-287
KUKA通讯模块 00-187-288
KUKA通讯模块 00-198-692
KUKA通讯模块 00-198-693
KUKA PC机 00-225-229
KUKA数据电缆 00-174-775
KUKA动力电缆 00-182-465
KUKA动力电缆 00-182-473
KSD1-16 00-105-350
KSD1-16 0141-30748
KSD1-16 0141-30747
KUKA 00128506
KUKA 00-101-732
KukA 69-157-010
KukA 63-122-015
KUKA 69-350-075
KUKA 69-223-650
KUKA 69-350-125
KUKA 69-223-800
KUKA 69-334-006
KUKA 69-334-040
KUKA 00-118-067
KUKA 00-112-134
KUKA 00-110-493
1FK6100-8AF91-1ZZ9-ZS09
1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z S07
1FK6100-8A91-1ZZ9-ZS49
1FK6032-6AK71-1ZZ9-ZS36
1FK6100-8AF91-1ZZ9-ZS49
1FK6081-6AF71-1ZZ9-Z
1FK7083-5AF81-1YY3-Z
1FK7105-5AY81-1YY3-Z
1FK7101-5AY81-1SH3-Z
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1FK7103-5AF81-1YY3-Z
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我公司长期致力引进世界著名品牌的工控传动产品，并建立长期的技术及销售合作关系，同时维修部是专业从事全球品牌交直流伺服电机维修，磁电、光电编码器维修，旋转编码器维修，伺服电机编码器改造，码盘破损维修，磁铁脱落，轴断裂维修，电流大烧线圈维修等工控一体化技术解决方案企业。
维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。
KUKA机器人常见报警代码对照表
ERROR 105 由刻度调节引起的急停。刻度调节软键被压\退出校正菜单，按压取消键两次
ERROR 108 动力制动激活。
ERROR 110 前进轨道的侧面不能连接外部轴。在较高速移动侧面中外部轴的联接
ERROR 113 数值溢出
ERROR 118 散热器温度过高
ERROR 119 电机温度过高
ERROR 120 电机封死
ERROR 121 电流过大
ERROR 122 制动故障
ERROR 123 电压过低
ERROR 124 电压过高
ERROR 125 电机过流
ERROR 126 超过调节极限
ERROR 131 总线电压充电单元故障
ERROR 132 制动故障制造
ERROR 144 放大器错误
库卡机器人维修地区包括广州库卡码垛机器人维修，湖南库卡搬运机械手维修，KUKA
酷卡焊接机器人维修，湖北库卡装配机械手维修，山东库卡切割机器人维修，河北KUKA压
铸机器人维修，郑州KUKA电弧焊机械手维修，库卡火焰处理机器人维修，合肥库卡折弯机器人维修等。
KUKA库卡机器人伺服控制器维修常见提示文字以及解决办法
1 提示文字故障
原因 － KCP损坏。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令
应急措施 －更换KCP。
出错提示/故障排除
2 提示文字传输出错
原因 － KCP连接出错。
查询 －动态。
影响 －信号斜坡停止。
－封锁所有激活的命令。
应急措施 －检查KCP导线。
3 提示文字 TPBASIS
原因 －不能建立该点。
4 提示文字系统时间无效
原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询 －当控制器启动时。
影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施 －用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
5 提示文字 MFC过热
原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施 － 检查风机必要时更换MFC。
6 提示文字数字信号输出错误＠P＠。
原因 －输出口1-8或9-16短路。
查询 －动态。
影响 －紧急制动
应急措施 －
7 提示文字程序堆栈溢出
原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询 －在程序处理过程中。
影响 －信号斜坡制动。
应急措施 －更改程序的结构。
8 提示文字提示过多
原因 －动态过程中提示积累过多。
查询 －提示产生时。
影响 －当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施 － KRC肯定要引导.
出错提示/故障排除 13 提示文字安全电路故障
原因 －一个或更多的使能开关被压下。
查询 － 动态
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封锁。 应急措施 －
9 提示文字 PLC软件：＠P1＠
原因
查询
影响
应急措施
10 提示文字输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流总线电压过载。
查询 －
影响 －
应急措施 －
11 提示文字当读“O文件”时出错。
原因 －在装/读“ident-vx.o”：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 －在书写功能“w-ident-state”时。
影响 －在装载数据程序中转至结束。
应急措施 －拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注
册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量。
12 提示文字发现坏的或不知名的硬件
原因 －在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结
构上已经被破坏。
查询 －
影响 －控制器是不能修理的。
－机器人的移动是不可能的。
应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.
13 提示文字伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 －一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。
查询 － 数据存储设备的ID号。设备驱动程序的ID号。
影响 －机器人不能长距离移动。
应急措施 －从联络母线上拔出不能支持的设备。
1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。
原因 －电源相序，电路放电。
查询 －动态。
影响 －动力制动。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －驱动器的电源开关。
－检查电源模块，DSE
14 提示文字外部急停开关被压下。
原因 －急停按钮被压。
查询 －动态。
影响－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－全部激活命令被封锁。
应急措施 －检查急停按钮。
－调整并确认告知的故障。
15 提示文字第二电机电缆没有被连接。
原因 －第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人
的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。
查询 －动态。
影响 －机器人不能移动。
应急措施 －检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。
出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化
。
查询 －开机启动
影响
应急措施 －替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。
二、KUKA库卡机器人驱动维修方案
KUKA-VGA(显示卡)维修
MFC卡(多功能卡)维修
DSE卡(数字式伺服电子电路)维修
RDW(旋转变压器数字转换器)维修
KCP（KUKA控制屏）维修
库卡机器人伺服模块伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、
模块损坏、报错等；
库卡机器人驱动模块销售维修型号包括：
库卡KRC2控制系统驱动模块型号：
库卡机器人伺服驱动KSD1-08、
库卡机器人KSD1-16驱动模块、
库卡机器人驱动器KSD1-32、
库卡机器人伺服包KSD1-48、库卡机器人KSD1-64、
库卡驱动模块KSP600-3x64维修型号：
库卡机器人驱动模块KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE53/00-198-266
KUKA库卡机器人伺服驱动KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40库卡伺服组件KSP600-3X64维修
当我们遇到这些错误信号想解决，但又不懂错误信号的意思到底是什么？那下面针对库卡机器人的错误信号针对学习一下
，库卡机器人的错误代码到底是说的哪里错误，针对问题从而对症下药，解决出现的问题！
提示文字 MFC 过热
原因：MFC 上的温度传感器有触发信号。
查询：动态。
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施：检查风机 必要时更换 MFC
提示文字 数字信号输出错误＠P＠。
原因：输出口 1-8 或 9-16 短路。
查询：动态。
影响：紧急制动 应急措施
提示文字 程序堆栈溢出
原因：KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的 C-Stack 否则会溢出。
查询：在程序处理过程中。
影响：信号斜坡制动。
应急措施：更改程序的结构
提示文字 提示过多
原因：动态过程中提示积累过多。
查询：提示产生时。
影响：当前命令将被取消，并且不能再启动。
应急措施：KRC 肯定要引导.。
KUKA机器人的提示文字 紧急关断
原因：紧急关断按键被按下,软件触发紧急停止。
查询：动态
影响：移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止,封锁所有激活的命令。
应急措施 ：1.检查紧急关断按键和紧急关断电路。
2.紧急关断按键解锁。
3. 消除并且确认提示的故障
KUKA机器人的提示文字 内部错误
原因：内部测试 KRL 软件
查询：KRL 软件内部
影响：封锁全部被激活的命令
应急措施：确认提示
KUKA机器人错误提示解析
KUKA机器人的提示文字 提示堆栈溢出
原因：包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
查询 － 动态
影响 － 信号斜坡停止。 －封锁所有激活的命令。
应急措施 － 消除和确认提示的故障。
提示文字 缓冲器的蓄电池电压太低 XX
原因：浮冲电池的电压太低。
查询：“关机” － 动态。
影响：关断时检查蓄电池电压。出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。 此后才允许关断。
提示文字 故障
原因：KCP 损坏。
查询：动态。
影响：信号斜坡停止。 封锁所有激活的命令 应急措施 － 更换 KCP。 动态 无。
应急措施：换电池。 充电后出现提示“确认蓄电池电压” 确认。
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教器维修
KUKA库卡机器人示教器常见故障现象及解决方案分析
KUKA机器人示教器常见故障：
1、库卡示教器系统软件故障
2、库卡示教盒无法进入系统故障
3、库卡示教编程器无法启动
4、库卡示教器电路板短路
5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）
6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）
7、库卡控制面板液晶屏摔坏
8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）
9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）
10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）
12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）
13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
二.故障现象及对应解决方案分析:
故障一：触摸偏差
1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。
原因1：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。
解决1：重新校正位置。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。
原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。
解决2：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
故障二：示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有发生位置改变。
原因：造成此现象产生的原因很多，下面逐个说明：
①表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；
②触摸屏发生故障；
③触摸屏控制卡发生故障；
④触摸屏信号线发生故障；
⑤主机的串口发生故障；
⑥示教器的操作系统发生故障；
⑦触摸屏驱动程序安装错误。
