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SGMGH-13A2A-YR22
SGMGH-13A2A-YR23
SGMGH-13A2A-YR52
SGMGH-13A2A-YR62
SGMGH-13A2A-YR71
SGMGH-13A2A-YRA1
SGMGH-13ACA61
SGMGH-13ACA6S
SGMGH-13D2A61
SGMGH-13DCA61
SGMGH-13DCA-YG15
SGMGH-14A2A-YR13
SGMGH-1AD2A61
SGMGH-1AD2A6C
SGMGH-1AD2A6S
SGMGH-1ADCA61
SGMGH-1EDCA6C
SGMGH-20ACA21
SGMGH-20ACA61
SGMGH-20ACA6B
SGMGH-20ACA6C
SGMGH-20ACA6S
SGMGH-20D2A6H
SGMGH-20D2A6H-OY
SGMGH-20DCA-YG21
SGMGH-20DCA-YG26
SGMGH-30A2A-YR13
SGMGH-30A2A-YR22
SGMGH-30A2A-YR35
SGMGH-30A2A-YRA1
SGMGH-30ACB21
SGMGH-30D2A61
SGMGH-30D2A6C
SGMGH-30DCA6C
SGMGH-30DCA6C
SGMGH-40ACB-TV12
SGMGH-44A2A61
SGMGH-44A2A6S
SGMGH-44A2A-YR12
SGMGH-44A2A-YR13
SGMGH-44A2A-YR14
SGMGH44A2AYR15
SGMGH-44A2A-YR15
SGMGH-44A2A-YRA1
SGMGH-44ACA6S
SGMGH-44ACA61
SGMGH-44ACA6E
SGMGH-44D2A61
SGMGH-44D2A6C
SGMGH-44DCA61
SGMGH-44PCA6
SGMGH-44PCA61
SGMGH-55A2A-0Y12
SGMGH-55A2A-OY12
SGMGH-55A2A-YR12
SGMGH-55A2A-YR13
SGMGH-55ACA61
SGMGH-55ACA6C
SGMGH-55P2A21
SGMGH-75A2A-YR14
SGMGH-75ACA61
SGMGH-75Q2A21
SGMGV-03
SGMGV-03A3A6S
SGMGV-05
SGMGV-05A3E6C
SGMGV-09A3E6C
SGMGV-09ADA61
SGMGV-09ADA6E
SGMGV09DDA6F
SGMGV-09DDA6F
SGMGV-13ADA61
SGMGV-20A3E61
SGMGV-20ADA6C
SGMGV-20ADL61
SGMGV-20D3A61
SGMGV-30D3A6C
SGMGV-44A3A61
SGMGV-44A3A6E
SGMH-01A1A-YR21
SGMJV-01A3A21
SGMJV-01A3A2C
SGMJV-01AAA61
SGMJV-01ADA2C
SGMJV-01ADA2E
SGMJV-02AAA61
SGMJV-02ADA21
SGMJV-02ADA2C
SGMJV-02ADABC
SGMJV-04A3A21
SGMJV-04A3A6E
SGMJV-04A3AB1
SGMJV-04AAA61
SGMJV-04ADA21
SGMJV-08A3A2C
SGMJV-08A3A61
SGMJV-08ADA21
SGMJV-08ADA61
SGMJV-A5A3A21
SGMJV-A5A3A2C
SGMJV-A5A3A6E
SGMKS-13A5V-BK22
SGMKS-30A5A-HS21
SGMKS-30A5A-HS22
SGML-01AF12
SGML-04AF12
SGML-04AF13
SGML-04AF14
SGMM-A1S313
SGMM-A2C312C
SGMM-A3B313
SGMM-A3B3NS21
SGMM-A3C312
SGMM-AS312
SGMMJ-A3B2AA1
SGMP02AWHG12
SGMP-01A312
SGMP-01AW12
SGMP-01AWYR12
SGMP-01AWYR22
SGMP-01B314
SGMP-01L314M
SGMP-01U312
SGMP-01U312S
SGMP-01U314CM
SGMP-01U314M
SGMP-02A312
SGMP-02A312A
SGMP-02A314
SGMP-02A8YR21
SGMP-02AW12M
SGMP-02AW14B
SGMP-02AWYR1
SGMP-02AWYR11
SGMP-02AWYR12
SGMP-02BW12C
SGMP-02U314M
SGMP-02U3YA11
SGMP-02UW14M
SGMP-02V314T
SGMP-04A314C
SGMP-04A3TE41
SGMP-04A3TE51
SGMP-04AWYR52
SGMP-04AWYR62
SGMP-04U314CM
SGMP-04U314EPT
SGMP-04UW14
SGMP-04UW14P
SGMP-04UW16CM
SGMP-08A312
SGMP-08A314C
SGMP-08A3TE31
SGMP-08A3TE41
SGMP-08AW14
SGMP-08AW14M
SGMP-08AW16DP
SGMP-08AWHG22
SGMP-08AWYR1
SGMP-08AWYR11
SGMP-08AWYR12
SGMP-08AWYR32
SGMP-08AWYR33
SGMP-08AWYR41
SGMP-08AWYR42
SGMP-08U314M
SGMP-08UW14P
SGMP-08WYR33
SGMP-15A3G26M
SGMP-15A3TE11
SGMP-15AWG12M
SGMP-15AWYR1
SGMP-15AWYR11
SGMP-15AWYR12
SGMP-A8A3TA11
SGMPH30a2a-yra1
SGMPH-01A1A21
SGMPH-01A1A-YR12
SGMPH-01A1A-YR21
SGMPH-01A1A-YR22
SGMPH-01A2A-YR12
SGMPH-01AAA2C
SGMPH-01AAE41D
SGMPH-01AAE4C
SGMPH-01ANA-YR12
SGMPH-01BAA61
SGMPH-01BAE41D
SGMPH-02A1A-YR11
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SGMPH-02A1A-YR32
SGMPH-02A1E41D
SGMPH-02A1E4CD
SGMPH-02A2A-YR12
SGMPH-02AAA4CD
YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
运行多年或缺乏保养的工业机器人，容易产生各种故障，而新人操作，也容易引起故障。当工业机器人抛出报警时，请勿慌张，应静下心来查看报警代码和解决办法提示，如果看不懂，则需要查看工业机器人产品说明书，找到这个报警代码的内容。如果翻阅了工业机器人说明书依旧未能解决报警，请找专业的工业机器人维护师傅.
YASKAWA安川机器人维修
对于YASKAWA安川机器人，我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度：
0XXX：报警等级0，属于严重故障。（离线报警：初始化诊断/硬件诊断报警）
清楚报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。
1XXX~3XXX：报警等级1~3，属于严重故障。
清楚报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。
4XXX~8XXX：报警等级4~8，属于轻故障。
用报警画面的“清除”或专用输入信号（清楚报警）可清除。
9XXX：报警等级9，属于轻故障（用户警报）。
解除致使系统部分、用户部分要求报信号（专用输入信号）为ON的原因后，可用报画面的“清除”或专用的输入信号（清除报警）清除。
所以0到3开头的报警代码都属于重大故障，应断开电源，在维修好之前，都不要再让其运行；4到9开头的报警代码都属于轻故障，可以自己尝试解决故障，如报警号4407、4408、44094、4411，都是由示教错误引起的，消除警报后，重新示教即可解决。
YASKAWA安川机器人维修
YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
报警号9001：起弧应答异常
9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧，执行不了焊接命令。根据经验，问题基本出在焊机、电缆（正负极）、送丝上。
焊机如果有故障，一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警，焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常，如出现了E-XXXX（不会长时间显示，报警时注意观察）错误代码，可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702（电压检测线异常）。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线（直径约5mm粗）有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。
另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断，重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题，只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可；如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信（弧焊基板或通信线缆）的问题，送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断，顺畅的话，就是弧焊基板或基板的通信线有问题，否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来，如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。
报警号1325：通信错误、报警号1326：编码器绝对数据异常
安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警，无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色，说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了，这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话，线路故障的可能性就会比较大点。如果说6个轴全部报警的话，多半是线路或轴控基板（EAXA21）出现故障。
在检修这类报警时，先检查一下插头和线路，看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决，可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板（EAXA21）损坏有时也会报1325、1326，但通常还伴有其它的报警。
YASKAWA安川机器人维修
错误号0380：位置没有进行确认。
绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同，在控制电源投入后，会作为警报而发出0380警告。
以下两种情况，会发出0380警报：
?PG系统异常时；
?PG系统正常，但电源断开后，机器人仍会运动；
PG系统异常时，按下重启，开始再现时，机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以，为了确保更高的安全性，在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时，如果进行位置确认操作，就不能进行再现或试运行操作。
解决办法：选择【Robot】→【Second Home POS】，进入第二原点设置界面。示教模式下，手动操作【FWD】，将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】，弹出“位置确认”对话框，选择【位置确认】，确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值，若其脉冲差在允许范围内，则进行再现状态。若超过允许范围，则会再次发生警报。
允许范围内的脉冲值是PPR数据（马达运转一圈的脉冲值）。第二原位置的初始值是原点位置（全轴是0脉冲值），但可以改动。
若通过上述操作，按住前进键时提示请确认原点位置，说明原点位置丢失，重新设置原点位置即可。
报警号4109：24V电源异常（不能输出外部24V电源）
4109解决办法：
1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。
2、确认外部24V电源。
3、确认IO模板用通信电缆的连接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆）。 如果再发生报警，请联系专业维修人员。
