安川伺服驱动器位置控制接线方式解析 我用的三菱plc，安川伺服，位置控制。输入接头7为正，8为负，这两根线分别接什么？

在CN1那里，3与7短接，11与13短接，8是接到Y0（脉冲），12接到Y2（方向），1接到COM。用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。

一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

安川伺服驱动器位置控制接线方式解析

一、控制器与驱动器之间的接线方法

安川伺服驱动器位置控制需要通过控制器与驱动器之间的接线来完成。具体步骤如下：

1.首先将控制器的伺服输出端连接到伺服驱动器的伺服输入端。这里需要注意的是，将多个伺服驱动器并联在同一控制器输出端时，应该先串联电路再并联接线。

2.将控制器的位移输出端连接到伺服驱动器的位置输入端。同样地，当将多个伺服驱动器联在同一控制器位置输出端时，应该先串联电路再并联接线。

3.将驱动器的位置输出端连接到丝杠、转台等运动部件上，实现物理位置控制。

二、位置控制接线需要注意的事项

在进行位置控制接线时，需要注意以下事项：

1.保证接地可靠。当伺服系统工作时，存在大量高频噪声，并且伺服驱动器的放大器内部有较高的放大系数，因此要保证接地点的可靠性。同时，接地点应该尽可能靠近伺服驱动器和控制器。

2.尽可能减少干扰源。在伺服系统的接线中，需要避免与其他高干扰源的接触。因此，在安装过程中应该避免将电机和电源线交叉布置，尽可能地减少电磁干扰的影响。

3.选择合适的电缆。在伺服系统的接线中，应该选择符合标准的阻抗匹配电缆以减少传输信号的损失。同时，电缆的长度不应该过长，以避免信号衰减和延迟。

4.保证线序正确。在接线过程中，需要保证控制器和驱动器的线序正确，以避免信号传输错误。

总之，在进行安川伺服驱动器的位置控制接线时，需要遵循以上几个原则，尽可能地保证接线的可靠性和稳定性，从而保证伺服系统的正常运行。

安川伺服速度控制设置参数

安川伺服驱动器的速度控制设置参数主要包括速度环增益（Pn100）、速度环积分时间常数（Pn101）、位置环增益（Pn102）、旋转惯量比（Pn103）以及转距时间常数（Pn401）。这些参数的设置对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。¹²

• 速度环增益（Pn100）：这个参数决定了伺服系统对速度变化的响应能力。如果设置不当，可能会导致系统振荡或响应过慢。在调试过程中，如果观察到电机振荡，需要减少Pn100的数值，并重新设定转动惯量比和刚性。

• 速度环积分时间常数（Pn101）：这个参数影响系统的稳定性和响应速度。在调试过程中，如果到达位置后负载出现低频振荡现象，可以适当减少Pn101参数的设定值，以调整至最佳定位状态。

• 位置环增益（Pn102）：这个参数决定了系统对位置误差的响应能力。在调试过程中，如果电机发生高频振荡，可以适当减少Pn102的设定值。

• 旋转惯量比（Pn103）：这个参数需要根据实际的负载惯量进行设定，以确保系统在变化负载下的稳定性。

• 转距时间常数（Pn401）：这个参数影响系统的动态响应特性，特别是在加速和减速过程中。

在调试过程中，还需要注意加减速时间的设定，尤其是在定位控制中，为了减少低刚性结构负载的机械损伤，可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间。此外，电机每圈进给量的计算也是调试过程中的一个重要环节，具体计算方法取决于电机的连接方式和减速比。

综上所述，安川伺服驱动器的速度控制设置参数是一个复杂而关键的系统调整过程，需要综合考虑多个参数的设置和调整，以达到最佳的性能和稳定性。

安川伺服驱动器参数设置方法

安川伺服驱动器的参数设置方法主要包括以下几个步骤：¹²

1. 写入禁止设置（允许写入）：首先，需要进行写入禁止的设置，以确保可以对驱动器的参数进行修改。这一步是必要的，以确保参数设置的过程可以进行。

2. 供电设置：接下来，根据驱动器的型号（如SGD7S-R70A），设置单相或三相供电。这是确保驱动器正常工作的基础。

3. 限位开关功能设置：设置限位开关的功能，这涉及到Pn50A和Pn50B的参数设置，以确保驱动器在达到预设位置时能够安全停止。

4. 位置环的设置：将驱动器设置为位置模式，这通过设置Pn000来实现，其中M的值（0/1）决定了控制的方向。

5. 控制方式的设置：根据需要，设置控制方式，这同样是通过调整Pn000的值来实现的。

6. 齿轮比设置：根据电子齿轮的设置，调整Pn20E和Pn210的参数，以实现所需的分辨率和移动量。

7. 滤波设置：重要的滤波设置，包括集电极开路的设置，通过调整Pn200的参数来实现。

8. 参数的初始化：在完成所有参数设置后，进行参数的初始化，这可以通过执行参数初始化指令（Fn005）来完成，确保所有设置在驱动器重启后生效。

这些步骤提供了一个基本的框架，用于设置安川伺服驱动器的参数。在实际操作中，可能还需要根据具体的驱动器型号和应用场景进行适当的调整和优化。

POT是禁止正转驱动状态，表示输入信号（P-OT）为开路状态
NOT是禁止反配橘袜转驱动状态，表示输入信伍唤号培激（N-OT）为开路状态

一、准备工作

在详细解释安川伺服驱动器指示灯的含义之前，重要的是要了解如何将驱动器正确连接到电源和电机。请务必按照安装手册中的说明操作。

二、安川伺服驱动器指示灯含义

1. PWR（电源）指示灯：PWR指示灯亮表示有电源连接到驱动器上。

2. ALM（故障）指示灯：当ALM灯亮起时，表示驱动器发生故障，需要进行故障处理。

3. RDY（准备就绪）指示灯：当RDY灯亮起时，表示驱动器已准备好进行操作。

4. RUN（运行）指示灯：当RUN灯亮起时，表示驱动器正在运行。

5. DNR（方向）指示灯：当DNR灯亮起时，表示驱动器正在向一个特定的方向移动。

6. SPD（速度）指示灯：当SPD灯亮起时，表示驱动器正在以指定的速度移动。

三、针对常见问题的指示灯状态

以下是一些安川伺服驱动器常见问题的指示灯状态，可以帮助您快速判断故障并采取相应措施。

1. ALM灯闪烁3次，然后熄灭：这意味着发生了过载保护，需要降低负载并重新启动。

2. ALM和DNR灯同时亮起：这意味着舵机控制器和电机之间存在一个电缆错误或者一个电机故障。

3. RDY灯常亮，但是RUN灯不亮：这意味着舵机控制器未接收到启动命令或者接收到的启动命令无效。

一、MODE键

MODE键是安川伺服驱动器的模式选择键，用于切换控制模式。按下MODE键，可以切换到不同的模式，包括位置控制、速度控制、力矩控制、扭矩控制等等。不同的控制模式下，驱动器的参数设置和控制方法都有所不同。

二、SET键

SET键是安川伺服驱动器的参数设定键，用于设置各种参数。按下SET键后，可以进入驱动器的参数设定界面，在此界面可以对驱动器的各种参数进行设置，包括速度、加速度、减速度等参数。

三、INC键

INC键是安川伺服驱动器的参数调整键，用于调整参数值。在设定界面中，按下INC键可以增加参数值，例如将速度参数从1000 rpm增加到2000 rpm，或将加速度参数从10 m/s2增加到20 m/s2。

四、DEC键

DEC键是安川伺服驱动器的参数调整键，用于减少参数值。在设定界面中，按下DEC键可以减少参数值，例如将速度参数从2000 rpm减少到1000 rpm，或将加速度参数从20 m/s2减少到10 m/s2。

以上四个按键是安川伺服驱动器中比较常用的按键，可以帮助用户进行控制和参数设置。在使用时，需要根据设备的具体说明书和应用场景选择合适的控制模式和参数，以保证设备的稳定运行和控制效果。

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安川∑-V系列 2KW            
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通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-3GDDE6S 
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安川∑-V系列 3KW            
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通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-37ADD2N 
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安川∑-V系列 4KW            
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通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-2BDDB2B
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SGDV-330A11B003300    SGDV-330A15B003300    SGMGV-44A3C61    SGMVV-2BADB21 
SGDV-330A11B    SGDV-330A15B    SGMGV-44A3C6E    SGMVV-2BADB2N
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SGDV-330A01B    SGDV-330A05B    SGMGV-44DDC6C    SGMVV-37DDB2S 
        SGMGV-44A3C6C    SGMVV-37DDB2B
            
安川∑-V系列 5KW            SGMVV-3ZADB21 
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通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    
SGDV-470A01A002000    SGDV-470A05A002000    SGMGV-50ADC61    SGMVV-2BADB2S 
SGDV-470A01A     SGDV-470A05A     SGMGV-50ADC6C    SGMVV-2BADB2B
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SGDV-470A11A     SGDV-470A15A     SGMGV-50ADA6C    SGMVV-55ADB2S 
SGDV-470A11B002000    SGDV-470A15B002000    SGMGV-50A3C61    SGMVV-55ADB2B
SGDV-470A11B    SGDV-470A15B    SGMGV-50A3C6E    
SGDV-470A01B002000    SGDV-470A05B002000    SGMGV-50DDC61    SGMVV-37ADB2N 
SGDV-470A01B    SGDV-470A05B    SGMGV-50DDC6C    SGMVV-37ADB21
        SGMGV-50A3C6C    
            SGMVV-2BADD2S 
安川∑-V系列 6KW            SGMVV-2BADD2B
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通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-3ZADB6S 
SGDV-550A01A002000    SGDV-550A05A002000    SGMGV-55ADC61    SGMVV-3ZADB6B
SGDV-550A01A     SGDV-550A05A     SGMGV-55ADC6C    
SGDV-550A11A002000    SGDV-550A15A002000    SGMGV-55ADA61    SGMVV-37ADB6B 
SGDV-550A11A     SGDV-550A15A     SGMGV-55ADA6C    SGMVV-3ZADD2B
        SGMGV-55A3C61    
        SGMGV-55A3C6E    SGMVV-3ZADB2S 
        SGMGV-55DDC61    SGMVV-3ZADB2B
        SGMGV-55DDC6C    
        SGMGV-55A3C6C    SGMVV-37DDB2N 
            SGMVV-37DDB21
安川∑-V系列 7.5KW            
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）            SGMVV-55ADB2N 
通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-55ADB21
SGDV-590A01A002000    SGDV-590A05A002000    SGMGV-75ADC61    
SGDV-590A01A     SGDV-590A05A     SGMGV-75ADC6C    SGMVV-45ADB2N 
SGDV-590A11A002000    SGDV-590A15A002000    SGMGV-75ADA61    SGMVV-45ADB21
SGDV-590A11A     SGDV-590A15A    SGMGV-75ADA6C    
        SGMGV-75A3C61    SGMVV-45ADB2S 
    SGMGV-75DDC6C    SGMGV-75A3C6E    SGMVV-45ADB2B
    SGMGV-75A3C6C    SGMGV-75DDC61    
            SGMVV-37ADB2S 
安川∑-V系列 11KW/15KW            SGMVV-37ADB2B
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）            
通用型和总线型    直线型和直线总线型    电机型号    SGMVV-2BDDB21 
SGDV-780A01A002000    SGDV-780A05A002000    SGMGV-1AADC61    SGMVV-2BDDB2N
SGDV-780A01A     SGDV-780A05A     SGMGV-1AADC6C    
SGDV-780A11A002000    SGDV-780A15A002000    SGMGV-1AADA61    SGMVV-2BADB61 
SGDV-780A11A    SGDV-780A15A    SGMGV-1AADA6C    SGMVV-2BADB6N
        SGMGV-1AA3C61    
SGMGV-1EDDC6C    SGMGV-1EADA6C    SGMGV-1AA3C6E    SGMVV-2BADD21 
SGMGV-1EA3C6C    SGMGV-1EA3C61    SGMGV-1ADDC61    SGMVV-2BADD2N
SGMGV-1EADC61    SGMGV-1EA3C6E    SGMGV-1ADDC6C    
SGMGV-1EADC6C    SGMGV-1EDDC61    SGMGV-1AA3C6C    
SGMGV-1EADA61            SGMVV-2BDDF6S
            SGDV-450D01A002 
安川∑-V系列 特殊型号            
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）            
通用型和总线型    直线型和直线总线型    直线型和直线总线型    SGMMJ-A2B2BJC61
SGDV-R70F01A    SGDV-R70F05A    SGDV-R70F11A002000    SGMMJ-A2B2BJB61
SGDV-R90F01A    SGDV-R90F05A    SGDV-R90F11A002000    SGMVV-3ZDDB61
SGDV-2R1F01A    SGDV-2R1F05A    SGDV-2R1F11A002000    SGMVV-3GDDB61
SGDV-2R8F01A    SGDV-2R8F05A    SGDV-2R8F11A002000    
SGDV-R70F01A002000    SGDV-R70F05A002000    SGDV-R70F21A    SGMVV-2BDDE6S
SGDV-R90F01A002000    SGDV-R90F05A002000    SGDV-R90F21A    
SGDV-2R1F01A002000    SGDV-2R1F05A002000    SGDV-2R1F21A    SGMVV-45ADB21 
SGDV-2R8F01A002000    SGDV-2R8F05A002000    SGDV-2R8F21A    SGMVV-45ADB2S 
    SGDV-R70F15A    SGDV-R70F21A002000    SGMVV-45ADB2B 
    SGDV-R90F15A    SGDV-R90F21A002000    SGMVV-55ADB2N
    SGDV-2R1F15A    SGDV-2R1F21A002000    
    SGDV-2R8F15A    SGDV-2R8F21A002000    SGMVV-3ZADB2N 
    SGDV-R70F15A002000    SGDV-R70F25A    SGMVV-3ZADB2S 
    SGDV-R90F15A002000    SGDV-R90F25A    SGMVV-3ZADB2B 
    SGDV-2R1F15A002000    SGDV-2R1F25A    SGMVV-3ZADB61
    SGDV-2R8F15A002000    SGDV-2R8F25A    
    SGDV-R70F11A    SGDV-R70F25A002000    SGMVV-2BADB2N 
    SGDV-R90F11A    SGDV-R90F25A002000    SGMVV-2BADB2S 
    SGDV-2R1F11A    SGDV-2R1F25A002000    SGMVV-2BADB2B 
    SGDV-2R8F11A    SGDV-2R8F25A002000    SGMVV-2BDDB21
            
安川∑-V系列 400V型号            SGMVV-55ADB21 
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）            SGMVV-55ADB2S 
通用型和总线型    直线型和直线总线型    直线型和直线总线型    SGMVV-55ADB2B 
SGDV-1R9D01A    SGDV-1R9D05A    SGMGV-09DDC61    
SGDV-3R5D01A    SGDV-3R5D05A    SGMGV-09DDC6C    SGMVV-2BADB6N 
SGDV-5R4D01A    SGDV-5R4D05A    SGMGV-09DDA61    SGMVV-2BADB6S 
SGDV-8R4D01A    SGDV-8R4D05A    SGMGV-09DDA6C    SGMVV-2BADB6B 
SGDV-120D01A    SGDV-120D05A    SGMGV-09D3C61    SGMVV-3ZADB21
SGDV-170D01A    SGDV-170D05A    SGMGV-09D3C6E    
SGDV-210D01A    SGDV-210D05A    SGMGV-09DDC61    SGMVV-37ADD21 
SGDV-260D01A    SGDV-260D05A    SGMGV-09DDC6C    SGMVV-37ADD2S 
SGDV-280D01A    SGDV-280D05A    SGMGV-09D3C6C    SGMVV-37ADD2B 
SGDV-370D01A    SGDV-370D05A        SGMVV-37DDB2N
SGDV-1R9D11A    SGDV-1R9D15A    SGMGV-13DDC61    
SGDV-3R5D11A    SGDV-3R5D15A    SGMGV-13DDC6C    SGMVV-2BADD2N 
SGDV-5R4D11A    SGDV-5R4D15A    SGMGV-13DDA61    SGMVV-2BADD2S 
SGDV-8R4D11A    SGDV-8R4D15A    SGMGV-13DDA6C    SGMVV-2BADD2B 
SGDV-120D11A    SGDV-120D15A    SGMGV-13D3C61    SGMVV-2BADB61
SGDV-170D11A    SGDV-170D15A    SGMGV-13D3C6E    
SGDV-210D11A    SGDV-210D15A    SGMGV-13DDC61    SGMVV-2BDDB2N 
SGDV-260D11A    SGDV-260D15A    SGMGV-13DDC6C    SGMVV-2BDDB2S 
SGDV-280D11A    SGDV-280D15A    SGMGV-13D3C6C    SGMVV-2BDDB2B 
SGDV-370D11A    SGDV-370D15A        SGMVV-2BADD21
SGDV-1R9D01A002000    SGDV-1R9D05A002000    SGMGV-20DDC61     
SGDV-3R5D01A002000    SGDV-3R5D05A002000    SGMGV-20DDC6C    SGMVV-37ADB21 
SGDV-5R4D01A002000    SGDV-5R4D05A002000    SGMGV-20DDA61    SGMVV-37ADB2S 
SGDV-8R4D01A002000    SGDV-8R4D05A002000    SGMGV-20DDA6C    SGMVV-37ADB2B 
SGDV-120D01A002000    SGDV-120D05A002000    SGMGV-20D3C61    SGMVV-37ADB61
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SGDV-260D01A002000    SGDV-260D05A002000    SGMGV-20DDC6C    SGMVV-37ADB6S 
SGDV-280D01A002000    SGDV-280D05A002000    SGMGV-20D3C6C    SGMVV-37ADB6B 
SGDV-370D01A002000    SGDV-370D05A002000        SGMVV-3ZADD2B 
SGDV-1R9D11A002000    SGDV-1R9D15A002000    SGMGV-30DDC61    SGMVV-37ADD2N
SGDV-3R5D11A002000    SGDV-3R5D15A002000    SGMGV-30DDC6C    
SGDV-5R4D11A002000    SGDV-5R4D15A002000    SGMGV-30DDA61    SGMVV-3ZADB6N 
SGDV-8R4D11A002000    SGDV-8R4D15A002000    SGMGV-30DDA6C    SGMVV-3ZADB6S 
SGDV-120D11A002000    SGDV-120D15A002000    SGMGV-30D3C61    SGMVV-3ZADB6B 
SGDV-170D11A002000    SGDV-170D15A002000    SGMGV-30D3C6E    SGMVV-37ADB2N
SGDV-210D11A002000    SGDV-210D15A002000    SGMGV-30DDC61    
SGDV-260D11A002000    SGDV-260D15A002000    SGMGV-30DDC6C    SGMVV-37DDB21 
SGDV-280D11A002000    SGDV-280D15A002000    SGMGV-30D3C6C    SGMVV-37DDB2S 
SGDV-370D11A002000    SGDV-370D15A002000        SGMVV-37DDB2B 
        SGMGV-44DDC61    SGMVV-45ADB2N
SGMGV-1ADDC61    SGMGV-55DDC61    SGMGV-44DDC6C    SGMVV-2BADB21
SGMGV-1ADDC6C    SGMGV-55DDC6C    SGMGV-44DDA61
SGMGV-1ADDA61    SGMGV-55DDA61    SGMGV-44DDA6C
SGMGV-1ADDA6C    SGMGV-55DDA6C    SGMGV-44D3C61
SGMGV-1AD3C61    SGMGV-55D3C61    SGMGV-44D3C6E
SGMGV-1AD3C6E    SGMGV-55D3C6E    SGMGV-44DDC61
SGMGV-1DDDC61    SGMGV-55DDC61    SGMGV-44DDC6C
SGMGV-1DDDC6C    SGMGV-55DDC6C    SGMGV-44D3C6C
SGMGV-1AD3C6C    SGMGV-55D3C6C    
SGMGV-1EDDC61        SGMGV-50DDC61
SGMGV-1EDDC6C    SGMGV-75DDC61    SGMGV-50DDC6C
SGMGV-1EDDA61    SGMGV-75DDC6C    SGMGV-50DDA61
SGMGV-1EDDA6C    SGMGV-75DDA61    SGMGV-50DDA6C
SGMGV-1ED3C61    SGMGV-75DDA6C    SGMGV-50D3C61
SGMGV-1ED3C6E    SGMGV-75D3C61    SGMGV-50D3C6E
SGMGV-1EDDC61    SGMGV-75D3C6E    SGMGV-50DDC61
SGMGV-1EDDC6C    SGMGV-75DDC61    SGMGV-50DDC6C
SGMGV-1ED3C6C    SGMGV-75DDC6C    SGMGV-50D3C6C
    SGMGV-75D3C6C    

安川∑-7系列30W50W    
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）    
SGD7S    电机型号
SGD7S-R70A00A002    SGM7J-A5A7C6S
SGD7S-R70A00A    SGM7J-A5A7C6E
SGD7S-R70A10A002    SGM7J-A5AFC6S
SGD7S-R70A10A     SGM7J-A5AFC6E
SGD7S-R70A20A002    SGM7J-A5AFA21
SGD7S-R70A20A     SGM7J-A5AFA2C
SGD7S-R70A30A002    
SGD7S-R70A30A    

安川∑-7系列 100W    
 技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）    
SGD7S    电机型号
SGD7S-R90A00A002    SGM7J-01A7C6S
SGD7S-R90A00A    SGM7J-01A7C6E
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安川∑-7系列 200W    
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安川∑-7系列 400W    
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安川∑-7系列 750W    
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安川∑-7系列 1000W    
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安川∑-7系列 1.5KW    
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安川∑-7系列 2KW    
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安川∑-7系列 3KW    
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SGD7S-200A00A002    SGM7G-30A7C61
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SGD7S-200A10A002    SGM7G-30AFC61
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安川∑-7系列 4KW    
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SGD7S-330A00A002    SGM7G-40A7C61
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SGD7S-330A30A002    SGM7G-40AFA21
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安川∑-7系列 5KW    
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SGD7S-470A00A002    SGM7G-44A7C61
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SGD7S-470A10A002    SGM7G-44AFC61
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安川∑-7系列 5.5KW    
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SGD7S-590A00A002    SGM7G-55A7C61
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SGD7S-590A30A002    SGM7G-55AFA21
SGD7S-590A30A    SGM7G-55AFA2C

安川∑-7系列 7.5KW 11KW 15KW    
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SGD7S    电机型号
SGD7S-780A00A002    SGM7G-75A7C61
SGD7S-780A00A    SGM7G-75A7C6C
SGD7S-780A10A002    SGM7G-75AFC61
SGD7S-780A10A     SGM7G-75AFC6C
SGD7S-780A20A002    SGM7G-75AFA61
SGD7S-780A20A     SGM7G-75AFA6C
SGD7S-780A30A002    SGM7G-75AFA21
SGD7S-780A30A    SGM7G-75AFA2C

SGM7G-1AA7C61    SGM7G-1EA7C61
SGM7G-1AA7C6C    SGM7G-1EA7C6C
SGM7G-1AAFC61    SGM7G-1EAFC61
SGM7G-1AAFC6C    SGM7G-1EAFC6C
SGM7G-1AAFA61    SGM7G-1EAFA61
SGM7G-1AAFA6C    SGM7G-1EAFA6C
SGM7G-1AAFA21    SGM7G-1EAFA21
SGM7G-1AAFA2C    SGM7G-1EAFA2C

铭牌图片暂时没找到，该系列型号有：SGM7D-45GFC41,SGM7D-45GFC42,SGM7D-45G7C41,SGM7D-45G7C42，SGM7D-45GFC51,SGM7D-45GFC52,SGM7D-45G7C51,SGM7D-45G7C52