安川5系伺服位置控制参数设定及电子齿轮比设定 安川伺服速度控制设置参数
安川伺服速度控制设置参数
安川伺服驱动器的速度控制设置参数主要包括速度环增益（Pn100）、速度环积分时间常数（Pn101）、位置环增益（Pn102）、旋转惯量比（Pn103）以及转距时间常数（Pn401）。这些参数的设置对于伺服系统的性能和稳定性至关重要。12
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速度环增益（Pn100）：这个参数决定了伺服系统对速度变化的响应能力。如果设置不当，可能会导致系统振荡或响应过慢。在调试过程中，如果观察到电机振荡，需要减少Pn100的数值，并重新设定转动惯量比和刚性。
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速度环积分时间常数（Pn101）：这个参数影响系统的稳定性和响应速度。在调试过程中，如果到达位置后负载出现低频振荡现象，可以适当减少Pn101参数的设定值，以调整至最佳定位状态。
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位置环增益（Pn102）：这个参数决定了系统对位置误差的响应能力。在调试过程中，如果电机发生高频振荡，可以适当减少Pn102的设定值。
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旋转惯量比（Pn103）：这个参数需要根据实际的负载惯量进行设定，以确保系统在变化负载下的稳定性。
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转距时间常数（Pn401）：这个参数影响系统的动态响应特性，特别是在加速和减速过程中。
在调试过程中，还需要注意加减速时间的设定，尤其是在定位控制中，为了减少低刚性结构负载的机械损伤，可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间。此外，电机每圈进给量的计算也是调试过程中的一个重要环节，具体计算方法取决于电机的连接方式和减速比。
综上所述，安川伺服驱动器的速度控制设置参数是一个复杂而关键的系统调整过程，需要综合考虑多个参数的设置和调整，以达到最佳的性能和稳定性。
安川伺服驱动器参数设置方法
安川伺服驱动器的参数设置方法主要包括以下几个步骤：12
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写入禁止设置（允许写入）：首先，需要进行写入禁止的设置，以确保可以对驱动器的参数进行修改。这一步是必要的，以确保参数设置的过程可以进行。
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供电设置：接下来，根据驱动器的型号（如SGD7S-R70A），设置单相或三相供电。这是确保驱动器正常工作的基础。
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限位开关功能设置：设置限位开关的功能，这涉及到Pn50A和Pn50B的参数设置，以确保驱动器在达到预设位置时能够安全停止。
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位置环的设置：将驱动器设置为位置模式，这通过设置Pn000来实现，其中M的值（0/1）决定了控制的方向。
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控制方式的设置：根据需要，设置控制方式，这同样是通过调整Pn000的值来实现的。
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齿轮比设置：根据电子齿轮的设置，调整Pn20E和Pn210的参数，以实现所需的分辨率和移动量。
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滤波设置：重要的滤波设置，包括集电极开路的设置，通过调整Pn200的参数来实现。
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参数的初始化：在完成所有参数设置后，进行参数的初始化，这可以通过执行参数初始化指令（Fn005）来完成，确保所有设置在驱动器重启后生效。
这些步骤提供了一个基本的框架，用于设置安川伺服驱动器的参数。在实际操作中，可能还需要根据具体的驱动器型号和应用场景进行适当的调整和优化。
POT是禁止正转驱动状态，表示输入信号（P-OT）为开路状态
NOT是禁止反配橘袜转驱动状态，表示输入信伍唤号培激（N-OT）为开路状态
一、准备工作
在详细解释安川伺服驱动器指示灯的含义之前，重要的是要了解如何将驱动器正确连接到电源和电机。请务必按照安装手册中的说明操作。
二、安川伺服驱动器指示灯含义
1. PWR（电源）指示灯：PWR指示灯亮表示有电源连接到驱动器上。
2. ALM（故障）指示灯：当ALM灯亮起时，表示驱动器发生故障，需要进行故障处理。
3. RDY（准备就绪）指示灯：当RDY灯亮起时，表示驱动器已准备好进行操作。
4. RUN（运行）指示灯：当RUN灯亮起时，表示驱动器正在运行。
5. DNR（方向）指示灯：当DNR灯亮起时，表示驱动器正在向一个特定的方向移动。
6. SPD（速度）指示灯：当SPD灯亮起时，表示驱动器正在以指定的速度移动。
三、针对常见问题的指示灯状态
以下是一些安川伺服驱动器常见问题的指示灯状态，可以帮助您快速判断故障并采取相应措施。
1. ALM灯闪烁3次，然后熄灭：这意味着发生了过载保护，需要降低负载并重新启动。
2. ALM和DNR灯同时亮起：这意味着舵机控制器和电机之间存在一个电缆错误或者一个电机故障。
3. RDY灯常亮，但是RUN灯不亮：这意味着舵机控制器未接收到启动命令或者接收到的启动命令无效。
一、MODE键
MODE键是安川伺服驱动器的模式选择键，用于切换控制模式。按下MODE键，可以切换到不同的模式，包括位置控制、速度控制、力矩控制、扭矩控制等等。不同的控制模式下，驱动器的参数设置和控制方法都有所不同。
二、SET键
SET键是安川伺服驱动器的参数设定键，用于设置各种参数。按下SET键后，可以进入驱动器的参数设定界面，在此界面可以对驱动器的各种参数进行设置，包括速度、加速度、减速度等参数。
三、INC键
INC键是安川伺服驱动器的参数调整键，用于调整参数值。在设定界面中，按下INC键可以增加参数值，例如将速度参数从1000 rpm增加到2000 rpm，或将加速度参数从10 m/s2增加到20 m/s2。
四、DEC键
DEC键是安川伺服驱动器的参数调整键，用于减少参数值。在设定界面中，按下DEC键可以减少参数值，例如将速度参数从2000 rpm减少到1000 rpm，或将加速度参数从20 m/s2减少到10 m/s2。
以上四个按键是安川伺服驱动器中比较常用的按键，可以帮助用户进行控制和参数设置。在使用时，需要根据设备的具体说明书和应用场景选择合适的控制模式和参数，以保证设备的稳定运行和控制效果。
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伺服Σ-7系列∑-V系列报警C90 A.C90 |
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故障代码: C90 A.C90，可以免费指导判断出来 |
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故障现象: 伺服启动就报警C90,或运转一会儿就报C90 |
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故障解决方法: |
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一、现场解决故障，联系公司技术咨询工程师（13554907082），或加微信 ，通过电话或微信视频的方式进行技术指导，现场解决问题。
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 电机型号 SGMVV-2BDDB2B
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安川∑-V系列 5KW SGMVV-3ZADB21
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 电机型号
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安川∑-V系列 6KW SGMVV-2BADD2B
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 电机型号 SGMVV-3ZADB6S
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安川∑-V系列 7.5KW
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 电机型号 SGMVV-55ADB21
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安川∑-V系列 11KW/15KW SGMVV-37ADB2B
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 电机型号 SGMVV-2BDDB21
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安川∑-V系列 特殊型号
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 直线型和直线总线型 SGMMJ-A2B2BJC61
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安川∑-V系列 400V型号 SGMVV-55ADB21
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通用型和总线型 直线型和直线总线型 直线型和直线总线型 SGMVV-55ADB2B
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SGMGV-1ED3C6C SGMGV-75DDC6C SGMGV-50D3C6C
SGMGV-75D3C6C
安川∑-7系列30W50W
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SGD7S 电机型号
SGD7S-R70A00A002 SGM7J-A5A7C6S
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SGD7S-R70A30A
安川∑-7系列 100W
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SGD7S 电机型号
SGD7S-R90A00A002 SGM7J-01A7C6S
SGD7S-R90A00A SGM7J-01A7C6E
SGD7S-R90A10A002 SGM7J-01AFC6S
SGD7S-R90A10A SGM7J-01AFC6E
SGD7S-R90A20A002 SGM7J-01AFA21
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SGD7S-R90A30A002 SGM7J-01A7C21
SGD7S-R90A30A SGM7J-01A7C2C
安川∑-7系列 200W
技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）
SGD7S 电机型号
SGD7S-1R6A00A002 SGM7J-02A7C6S
SGD7S-1R6A00A SGM7J-02A7C6E
SGD7S-1R6A10A002 SGM7J-02AFC6S
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SGD7S-1R6A30A SGM7J-02A7C2C
安川∑-7系列 400W
技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）
SGD7S 电机型号
SGD7S-2R8A00A002 SGM7J-04A7C6S
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SGD7S-2R8A30A SGM7J-04A7C2C
安川∑-7系列 750W
技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）
SGD7S 电机型号
SGD7S-5R5A00A002 SGM7J-08A7C6S
SGD7S-5R5A00A SGM7J-08A7C6E
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安川∑-7系列 1000W
技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）
SGD7S 电机型号
SGD7S-7R6A00A002 SGM7G-09A7C61
SGD7S-7R6A00A SGM7G-09A7C6C
SGD7S-7R6A10A002 SGM7G-09AFC61
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安川∑-7系列 1.5KW
技术咨询服务电话13554907082李工（微信同号）
SGD7S 电机型号
SGD7S-120A00A002 SGM7G-13A7C61
SGD7S-120A00A SGM7G-13A7C6C
SGD7S-120A10A002 SGM7G-13AFC61
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SGD7S-120A30A SGM7G-13AFA2C
安川∑-7系列 2KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-180A00A002 SGM7G-20A7C61
SGD7S-180A00A SGM7G-20A7C6C
SGD7S-180A10A002 SGM7G-20AFC61
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安川∑-7系列 3KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-200A00A002 SGM7G-30A7C61
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安川∑-7系列 4KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-330A00A002 SGM7G-40A7C61
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安川∑-7系列 5KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-470A00A002 SGM7G-44A7C61
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安川∑-7系列 5.5KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-590A00A002 SGM7G-55A7C61
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SGD7S-590A30A002 SGM7G-55AFA21
SGD7S-590A30A SGM7G-55AFA2C
安川∑-7系列 7.5KW 11KW 15KW
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SGD7S 电机型号
SGD7S-780A00A002 SGM7G-75A7C61
SGD7S-780A00A SGM7G-75A7C6C
SGD7S-780A10A002 SGM7G-75AFC61
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SGM7G-1AAFA61 SGM7G-1EAFA61
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SGM7G-1AAFA21 SGM7G-1EAFA21
SGM7G-1AAFA2C SGM7G-1EAFA2C
铭牌图片暂时没找到，该系列型号有：SGM7D-45GFC41,SGM7D-45GFC42,SGM7D-45G7C41,SGM7D-45G7C42，SGM7D-45GFC51,SGM7D-45GFC52,SGM7D-45G7C51,SGM7D-45G7C52
